国家自然科学基金(50275083)
- 作品数：33 被引量：282H指数：11
- 相关作者：陈强张文增孙振国都东张勇更多>>
- 相关机构：清华大学中国科学院自动化研究所中国长江电力股份有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金清华大学基础研究基金资助更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 一种自适应拟人手指抓持力分析与结构优化被引量：1
- 2003年
- 采用齿轮齿条传动机构 ,设计了一种新型自适应拟人手指。该手指自身不带驱动器 ,适合抓取不同形状、尺寸的物体 ,使机器人多指手以较少的驱动器驱动较多关节自由度。电机的数量大大减少使机器人手具有许多优点。另外 ,该手指与人的手指相似 ,适合用于拟人多指手。分析了该手指抓持力与其设计参数的关系 。
- 张文增陈强孙振国徐磊曹一鹏
- 关键词：结构优化
- 拟人机器人上肢运动检测系统的研制被引量：1
- 2003年
- 介绍了拟人机器人上肢运动检测与控制系统。以高准确度电位器为传感器,设计了检测传感电路。为克服长线传输中的干扰,设计了电流信号传输电路,并对所设计电路的非线性进行了标定。设计了拟人机器人关节轴极限位置保护开关及控制电路。实践证明,该系统能够得到上肢运动的比较理想的静态和动态结果。
- 曹一鹏张文增赵冬斌
- 关键词：拟人机器人电位器转换电路控制电路
- 拟人机器人手的设计与实现被引量：7
- 2005年
- 与传统自由度过多但控制复杂、体积较大的灵巧手不同,设计了一种新型的机械手TH-1。介绍了该手的设计思路、抓取功率分析过程及微型驱动控制系统等。该手上的电动机、减速器、驱动与控制电路等完全嵌入手掌,在外观与尺寸上均与人手相似,具有质量小、自由度少、控制简单、结构紧凑、适应性强等特点。试验结果表明,TH-1手适合用于拟人机器人上,以完成伸展、握拳和稳定抓取常见物体等动作。
- 张文增陈强孙振国
- 关键词：机器人技术功率分析驱动电路
- 具有形状自适应的欠驱动拟人机器人手指被引量：14
- 2004年
- 为了实现使用较少驱动器获得较多的自由度,从而在不增加控制难度的前提下,更好地抓取物体以及增加手的拟人化,需要研究欠驱动机械手指装置。提出了一种新的设计思想,以此为指导设计了一种机械手指装置,并对其主要设计参数进行了详细分析。试验证明,该装置可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分,用以实现机器人拟人手较少驱动器驱动较多的手指关节自由度,并具有抓取不同形状、尺寸的物体的自适应性,降低了装置对控制系统的要求。该装置外形与人手的手指相似,结构简单、可靠、易加工、体积小和重量轻。
- 张文增陈强孙振国赵冬斌
- 混流式水轮机叶片建模与分析被引量：19
- 2006年
- 利用逆向工程方法建立了某电站混流式水轮机叶片的模型,并对其进行了分析。本文介绍了利用逆向工程软件GeomagicStudio建模的方法和步骤,并据此建立了某电站混流式水轮机叶片的三维实体模型。比较结果表明,所建立的模型和实际叶片吻合较好。在此基础上,利用三维造型软件如Rhino等可以获得叶片表面形貌和曲率等几何参数及惯性力矩等力学特性参数,这些参数可以作为对叶片进行分析、研究和维修等工作的依据。
- 桂仲成王胜华陈强都东孙振国陈钢邓键唐敏吴涛
- 关键词：混流式水轮机叶片逆向工程GEOMAGIC
- 高欠驱动的拟人机器人多指手被引量：18
- 2004年
- 为改进清华大学研制的TH-1型拟人机器人手的传动机构,设计了一种欠驱动手指机构。该手指机构可用于拟人机器人手上,以较少的驱动器获得较多的关节自由度,同时获得较好的自适应抓取功能,降低装置对控制系统的要求。以该欠驱动手指机构为基础,设计了一种高欠驱动的拟人机器人多指手——TH-2手。研究结果表明:TH-2手具有高度拟人化、高欠驱动和高集成度,以及实时控制容易、体积小、质量轻、抓取功能较强等优点;TH-2手适合安装在拟人机器人上使用。
- 张文增陈强孙振国徐磊
- 关键词：机器人技术拟人机器人多指手
- 水轮机叶片修复机器人的移动平台被引量：5
- 2006年
- 设计一种具有曲面自适应功能的、用于水轮机叶片坑内修复机器人的爬壁式永磁吸附移动平台。对移动平台设计中须解决的移动灵活性和吸附能力间的矛盾及复杂空间曲面自适应问题进行分析。为解决移动和吸附的矛盾,提出永磁非接触吸附轮式移动方案。移动平台采用差动驱动的轮式移动机构,吸附力由和壁面非接触的、具有一定气隙的多个永磁吸附装置提供。各吸附装置通过具有3转动自由度的曲面自适应机构和移动机构底盘连接,这使移动平台可用于表面是复杂空间曲面的水轮机叶片表面。研制移动平台样机,试验结果表明移动平台负载能力强,超过80 kg,可原地转向,运动灵活性好,具有较好的复杂空间曲面自适应能力,能够满足水轮机叶片坑内修复的需要。
- 桂仲成陈强孙振国张文增刘康
- 关键词：修复机器人水轮机叶片
- 一种基于计算几何方法的最小包容圆求解算法被引量：12
- 2007年
- 为实现点集最小包容圆(最小外接圆)的求解,将计算几何中的α-壳的概念应用到最小包容圆的计算过程,提出了一种精确有效的最小包容圆求解算法。根据α-壳定义及最小包容圆性质,证明当1/α等于最小包容圆半径时点集的α-壳顶点共圆,1/α小于最小包容圆半径时α-壳不存在,1/α大于最小包容圆半径时随着1/α减小α-壳顶点数逐渐减小的规律。将α-壳顶点数目作为搜索最小包容圆半径的依据,实现了最小包容圆半径的搜索和最小包容圆的求解。
- 张勇陈强
- 关键词：计算机应用优化算法
- 基于模型的人体运动参数检测被引量：5
- 2005年
- 人体运动参数检测是生成人体运动计算机仿真演示和控制拟人机器人运动的主要手段。近年来针对这种检测方法国内外研究人员展开了广泛的研究。本文介绍了基于模型的人体运动参数检测方法的研究现状 。
- 张文增赵冬斌陈强都东
- 关键词：计算机仿真机器人
- 白车身装焊过程的可视化工艺信息模型被引量：13
- 2003年
- 针对轿车白车身装焊生产的工艺设计和管理问题,提出采用树状模型与关系模型来描述车身装焊工艺信息的混合建模方法,并在此数据模型基础上借助人机交互式三维仿真平台,建立了白车身虚拟装焊可视化工艺信息模型。对某轿车车门的装焊工艺的可通过性进行了仿真分析。结果表明,该模型能够直观完整地表达装焊过程的各种工艺信息,可为轿车车身的结构设计、装焊工艺的分析与设计、工艺信息的管理、生产质量控制以及轿车个性化市场销售等提供帮助。
- 岁波都东常保华翟枫
- 关键词：轿车白车身可视化工艺信息模型
