西北工业大学研究生创业种子基金(200820)
- 作品数：4 被引量：25H指数：3
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- 部分未知环境中移动机器人动态路径规划方法被引量：9
- 2010年
- 针对部分未知环境,提出一种基于粒子滤波的动态路径规划方法.将全局最优路径视为受机器人运动及环境影响的变化量,采用粒子滤波算法,利用机器人运动信息预测路径,并利用实时环境信息更新路径,通过在线跟踪全局最优路径获得不断更新的全局优化路径.将传统全局路径规划先规划后执行的模式改为边规划边执行的模式,既减少了等待时间,又为机器人的移动误差及部分未知环境提供了较强的适应能力.仿真及实验验证了该方法的有效性.
- 高扬孙树栋赫东锋
- 关键词：移动机器人动态路径规划粒子滤波
- 一种未知环境下的快速路径规划方法被引量：7
- 2009年
- 为提高机器人在未知环境中的快速路径规划能力,引入自由路径表征可以通过的自由空间,引入风险函数评价机器人切入自由路径过程中发生碰撞的风险。通过搜索最优自由路径、评价碰撞风险压缩表示环境信息,使得未知环境中利用模糊控制器进行局部路径规划的实时性大为提高。与虚拟势场法等传统方法相比,其无局部最小,且极大缓解了狭窄环境中的振荡现象。实验及仿真均表明该方法实时性好、规划所得路径优于已有方法。
- 高扬孙树栋黄伟峰
- 关键词：移动机器人局部路径规划模糊控制
- 基于粒子滤波的一种全局路径规划方法被引量：2
- 2010年
- 提出一种基于粒子滤波的全局路径规划方法,以多段Ferguson样条曲线表示路径确保所得路径光滑且一阶连续.将最优路径视为真实状态,将其他路径视为受噪声污染的状态,从而将最优路径的搜索过程视为状态空间中对真实状态的滤波过程.以粒子滤波算法依据路径评价函数对状态空间实施滤波获得最优路径,仿真结果表明该方法实现简单、收敛迅速、且所得到路径光滑,易于为机器人直接采用.
- 高扬孙树栋赫东峰
- 关键词：路径规划粒子滤波样条曲线机器人
- 动态环境中基于碰撞预测的局部路径规划方法被引量：8
- 2009年
- 提出一种基于碰撞预测的局部路径规划方法。以自适应无色卡尔曼滤波器跟踪障碍物获得障碍物位置、相对运动速度及其概率分布,预测障碍物与机器人的潜在碰撞区域,并依其位置、速度的不确定性扩充碰撞危险区域以重构环境威胁区分布。以自由路径表征可以通过的自由空间,引入风险函数评估碰撞的风险。通过搜索最优自由路径及其风险值压缩表示环境信息,使得利用模糊控制器进行局部路径规划的实时性获得提高。该方法对动态障碍物及其不确定性均有较强的适应能力。实验及仿真结果均表明,在动态环境中该方法所得路径优于已有方法。
- 高扬孙树栋赫东峰
- 关键词：局部路径规划模糊控制动态环境
