国家自然科学基金(51075420)
- 作品数:40 被引量:327H指数:9
- 相关作者:罗元张毅蔡军罗明伟徐晓东更多>>
- 相关机构:重庆邮电大学电子科技大学电子工程学院更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目重庆市科技攻关计划更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术电子电信机械工程医药卫生更多>>
- 脑机接口在机器人控制中的研究现状
- 2013年
- 脑机接口(brain-computer interface,BCI)是一种直接通过大脑与外部设备进行信息交流的技术。首先,介绍BCI系统的基本原理,BCI系统由信号采集、信号处理、输出设备和操作协议构成;其次,详述BCI的研究现状,重点介绍BCI在机器人假肢、轮式机器人及智能仿人机器人上的典型应用。最后指出:BCI这种非肌肉的通信与控制方法是可行的,这种方法可为无法使用传统方法的残障人士提供新的对外交流手段。
- 周春雨张毅
- 关键词:脑机接口脑电图机器人控制
- 基于显著性分析的神经网络混合修剪算法
- 2014年
- 针对神经网络结构设计问题,提出了一种混合修剪算法。该算法首先利用合作型协同进化遗传算法和反向传播算法的不同优势,完成了对神经网络的结构和权值的初步调整;然后,在保证模型泛化能力的前提下,通过计算隐层神经元的显著性,借此修剪网络中显著性较小的神经元,进一步简化网络结构。最后,将给出的基于显著性分析的神经网络混合修剪算法用于股票市场的预测。仿真结果表明,该改进算法与其他优化算法相比,具有更好的泛化能力和更高的拟合精度。
- 蒲兴成林炎钦
- 关键词:神经网络股票市场
- 基于SVM多分类技术的肌电辅助脑电智能轮椅控制系统
- 针对单一脑电控制智能轮椅中信号识别率不高和系统稳定性低的问题,考虑到脑电传感器Emotiv能同时获取脑肌电信号,提出一个基于支持向量机(support vector machine,SVM)多分类技术的肌电信号(elec...
- 张毅祝翔罗元
- 关键词:脑电信号肌电信号多分类支持向量机
- 文献传递
- 改进RBPF的移动机器人同步定位与地图构建被引量:9
- 2015年
- 传统Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)在移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)研究中,存在算法复杂度过高、占用内存空间过多导致实时性不理想的问题,因此提出一种改进算法。在某一特定状态的一组粒子集中,粒子的统计特性是一致的,改进算法从中选取一个代表粒子,进行卡尔曼更新步骤,并在同一粒子集中重复使用。同时结合Gmapping算法的建议分布和自适应重采样技术。实际Pioneer III移动机器人在机器人操作系统(ROS)平台上进行的实验表明,该方法在保证栅格地图精度的同时能提高系统的实时性,降低复杂度,提高运算速度。
- 罗元余佳航汪龙峰王运凯
- 关键词:移动机器人RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器
- 基于改进的形态学灰度图像边缘检测算法被引量:4
- 2014年
- 针对传统形态学在边缘检测算法上存在的检测边缘错位、较粗等缺点,在传统形态学的基础上,提出了一种具有方向估计性的梯度算子。该算法通过改进的梯度算子及多结构元素模式来获取梯度方向,并沿边缘梯度方向进行非极大值抑制,以此细化边缘宽度,最终获取图像边缘。实验结果表明,相对传统形态学边缘检测算法,该算法具有更精细的检测结果与较强的抗噪能力。
- 罗元赖翔张毅
- 关键词:形态学边缘检测梯度方向非极大值抑制
- 智能轮椅嵌入式手势控制系统设计与实现被引量:2
- 2013年
- 目前智能轮椅的手势控制系统多基于通用PC机,针对其携带不方便、功耗大、成本高等缺点,设计了一种嵌入式手势控制系统。该系统采用S3C2440为微处理器的ARM9核心板作为硬件平台,Linux操作系统作为软件平台,运用AdaBoost算法和Kalman滤波器实现了手势识别,并利用Qt/Embedded图形开发环境完成了嵌入式人机交互界面的设计。实验证明,该嵌入式手势控制系统能很好地应用在智能轮椅上,平均识别率为95.3%。
- 罗元杨杨张毅黎胜晖陈凯
- 关键词:智能轮椅ADABOOST算法KALMAN滤波器
- 基于PCA与SVM结合的面部表情识别的智能轮椅控制被引量:10
- 2012年
- 为了实现基于面部表情识别的智能轮椅控制,在传统的支持向量机(SVM)面部表情识别与分类方法的基础上,采用基于"八眼"的面部有效区域提取方法,将基于主成分分析(PCA)的面部表情特征提取方法与支持向量机分类方法相结合,实现了面部表情的识别与分类,并最终实现基于面部表情识别的智能轮椅的运动控制。实验结果表明,所采用的方法在识别率上明显优于传统SVM与PCA方法。
- 罗元吴彩明张毅
- 关键词:面部表情识别主成分分析支持向量机
- 基于唇形的人机交互系统研究及其应用
- 2012年
- 针对在噪声环境中基于语音的人机交互系统鲁棒性差的问题,本文提出一种新颖的基于唇形的人机交互方法。该方法通过定义不同的唇形来进行人机交互。首先使用adaboost算法实时检测到唇部,然后通过离散余弦变换(Discrete Cosine Transform DCT)提取唇部特征,最后使用支持向量机(Support Vector Machine SVM)进行唇形的识别。
- 张毅刘娇罗元
- 关键词:人机交互DCTSVM
- 基于改进FAST算法的移动机器人导航被引量:4
- 2014年
- 针对移动机器人在单目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差的问题,提出一种基于FAST算法和一点RANSAC算法的移动机器人导航新方法,该方法主要由3个步骤组成:首先,机器人通过自身摄像头采用改进FAST角点提取算法采集周围的环境信息;其次,在匹配过程中采用结合扩展卡尔曼滤波的一点RANSAC算法进行误匹配剔除;最后,用得到的匹配点进行三维环境重建和地图创建。实验结果表明,改进方法能有效提高移动机器人定位与导航的实时性与鲁棒性。
- 蒲兴成谭少峰张毅
- 关键词:移动机器人单目视觉扩展卡尔曼滤波RANSAC算法机器人导航
- 基于脑电α/β波的智能轮椅人机交互被引量:10
- 2013年
- 针对现有的脑电控制智能轮椅的方法的不足,提出了一种基于脑电α/β波的智能轮椅人机交互方法.利用闭眼放松的脑电信号的α波控制智能轮椅前进,左右手运动想象脑电信号的β波控制智能轮椅左转和右转;同时,提出了一种带惩罚的RCSP特征提取算法.通过实验验证,得到该特征提取算法能使受试者控制智能轮椅的平均正确率,即三类脑电信号的在线识别率都大于85%,且最大正确率高达89.17%,接近传统方法对两类运动想象脑电信号的识别率.对受试者进行了脑电控制智能轮椅走一个'8'字形固定轨迹的实验,实验结果显示:每个受试者都能较好地完成实验任务,表明了该人机交互方法的可行性.
- 张毅罗明伟罗元徐晓东
- 关键词:脑电智能轮椅特征提取算法人机交互