刘全浩
- 作品数：4 被引量：7H指数：1
- 供职机构：浙江理工大学机械与自动控制学院更多>>
- 发文基金：浙江省科技攻关计划浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 不确定环境下基于动态子目标搜索的移动机器人导航算法及其实现被引量：7
- 2007年
- 在不确定环境下进行移动机器人的路径规划一直是当今机器人研究领域的一个焦点问题和难点问题。采用最短切线法引入动态子目标,通过分析激光检测系统LMS200采集的数据,在导航途中临时产生一系列子目标来代替真实目标点,提出了一种基于最优动态子目标的搜索的最短路径算法SAS,并在此基础上,对算法进行了改进。在仿真和真实环境下的实验结果都表明方法可行有s效,能够满足移动机器人导航的实时性要求,为移动机器人实现无碰撞局部最优路径规划提供了一种新型实用算法。目前该方法已经成功地应用于浙江理工大学移动机器人ZSTU。
- 江贵龙李晓明刘全浩胡旭东
- 关键词：移动机器人路径规划激光测距系统最短路径
- 基于三维虚拟环境机器人运动仿真及离线编程技术研究
- 本文通过对机器人及其工作环境的几何模型的控制和操作，在离线的情况下完成了机器人工作过程的路径规划、轨迹规划及编程，并建立了机器人运动仿真模型，实现了机器人工作过程三维图形仿真，对编程结果进行了检验。该种编程方法具有简单直...
- 刘全浩
- 关键词：运动学离线编程碰撞检测三维虚拟环境机器人
- 文献传递
- 基于激光的SAS移动机器人导航算法及其实现
- 在复杂和未知环境下进行移动机器人的路径规划一直是当今机器人研究领域的一个焦点问题和难点问题。本文采用最短切线法引入动态子目标,通过分析激光检测系统LMS200采集的数据,在导航途中临时产生一系列子目标来代替真实目标点,提...
- 江贵龙李晓明刘全浩胡旭东
- 关键词：移动机器人激光子目标最短路径
- 文献传递
- 6R机器人三维图形运动仿真与奇异形位分析
- 2007年
- 以staubli机器人为研究对象,设计开发了6R(六自由度旋转关节)机器人基于三维图形的运动学仿真系统。该系统用三维形体表示机械手复杂的位置、姿态信息,可对机器人运动学进行求解和实施三维图形仿真,达到了对机器人的末端执行器的准确控制。利用实时绘出的关节波形图,提出了一种对机器人运动过程中的奇异形位进行分析的新方法。
- 刘全浩胡旭东江贵龙李鹏刚
- 关键词：机器人运动学仿真
