张宁斌
- 作品数：5 被引量：4H指数：1
- 供职机构：浙江理工大学机械与自动控制学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 2-UPR-RPU并联机构的静力学分析被引量：3
- 2016年
- 2-UPR-RPU并联机构可以实现2个转动自由度及1个移动自由度，文章对该机构结构进行了静力学分析。通过构件矢量法分别对2-UPR-RPU并联机构分支杆件及动平台建立静力平衡方程，再由该并联机构杆件小变形原理建立变形协调方程，最后统一到动坐标系中求解该机构在不同运动算例下的驱动力、约束力随时间的变化曲线。结果表明，该机构绕“轴的转动自由度对驱动力的影响较大。研究结果可为2-UPR-RPU并联机构运动学分析、动力学分析及控制过程实现等后续研究提供静力学理论基础。
- 王中林张宁斌李秦川陈巧红
- 关键词：并联机构少自由度静力学分析
- 冗余驱动并联机构运动/力传递性能评价与优化设计
- 本文基于螺旋理论，针对冗余驱动并联机构建立运动/力传递性能的通用评价体系，提出新的全局指标，以此指导此类机构尺寸综合设计和构型优选。主要内容如下： (1)基于螺旋理论，简要介绍以瞬时功为核心的运动/力传递以及现有的针对...
- 张宁斌
- 关键词：运动性能力传递优化设计
- 一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人
- 本实用新型涉及一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人。目的是提供的机器人应具有转动轴线明确、结构简单、刚度高、易于控制的特点。技术方案是：一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人，包括第一导轨和第二导轨、冗余三自由度并联机构、...
- 李秦川吴伟峰张宁斌李红军武传宇蓝祖泉
- 文献传递
- 一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人
- 本发明涉及一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人。目的是提供的机器人应具有转动轴线明确、结构简单、刚度高、易于控制的特点。技术方案是：一种冗余驱动空间搅拌摩擦焊混联机器人，包括第一导轨和第二导轨、冗余三自由度并联机构、加工...
- 李秦川吴伟峰张宁斌李红军武传宇蓝祖泉
- 文献传递
- 2-SPR-RPS并联机构静力分析被引量：1
- 2016年
- 2-SPR-RPS并联机构具有1个移动和2个转动自由度,可用做搅拌摩檫焊机器人.在实际工况下,该机构端部动平台受力条件复杂,多支链耦合,故有必要对其进行静力学分析.首先通过拆杆,建立矢量6维力平衡方 程;其次采用自由度解耦,分别调整动平台2个转角和动平台高度值,分析了3种单自由度状态下各杆件受力曲线, 从而获得输出端位姿参数与并联机构驱动-约束反力之间的映射;最后,对单变量参数重新组合,得到完整的静力图谱.研究结果可对2-SPR-RPS并联机构的驱动电机选型、机构关节承载分析、结构强度设计提供参考.
- 张宁斌项济南李秦川陈巧红
- 关键词：并联机构少自由度静力分析
