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王茹

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：浙江理工大学机械与自动控制学院更多>>
发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇雅可比
  • 1篇雅可比矩阵
  • 1篇并联机构

机构

  • 1篇浙江理工大学

作者

  • 1篇陈巧红
  • 1篇李秦川
  • 1篇陈志
  • 1篇王茹

传媒

  • 1篇浙江理工大学...

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
3-PRRU并联机构的解析雅可比矩阵
2011年
并联机构的雅可比矩阵将驱动关节的速度映射为动平台的线速度和角速度,是并联机构性能分析和设计的重要工具。为建立3-PRRU并联机构的完整雅可比矩阵,首先运用螺旋理论分析各分支,通过求出各分支的反螺旋系建立约束雅可比矩阵,该矩阵为3×6阶长方阵;然后锁定并联机构的驱动副后再求出各分支螺旋系的反螺旋系,可求出3×6阶驱动雅可比矩阵;最后综合这两个矩阵得到3-PRRU并联机的6×6阶雅可比矩阵。该矩阵可反映出机构的所有奇异。
王茹陈巧红陈志李秦川
关键词：并联机构雅可比矩阵
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共1页<1>
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